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在社會(huì)老齡化、自然災(zāi)害、各類事故等綜合影響下，由腦卒中、脊髓損傷、腦外傷等原因造成的殘障人口迅速增長(zhǎng)。由此帶來(lái)的康復(fù)器具需求也不斷增加。然而，現(xiàn)有康復(fù)醫(yī)療資源非常緊缺，國(guó)內(nèi)普遍采用的康復(fù)治療方法存在人員消耗大、康復(fù)周期長(zhǎng)、效果有限等問(wèn)題。康復(fù)機(jī)器人技術(shù)是解決傳統(tǒng)康復(fù)方法的有效途徑。

　　在經(jīng)過(guò)諸如外科手術(shù)等急性期的臨床處理后，癱瘓患者一般要進(jìn)行長(zhǎng)時(shí)間的康復(fù)訓(xùn)練以恢復(fù)部分運(yùn)動(dòng)能力，重新回歸正常生活。傳統(tǒng)的腦卒中療法與運(yùn)動(dòng)學(xué)習(xí)理論的研究表明，通過(guò)強(qiáng)化運(yùn)動(dòng)控制和技能獲取鍛煉，腦卒中患者可得到部分功能恢復(fù)；通過(guò)重復(fù)性抗阻練習(xí)和各種各樣的任務(wù)與反饋練習(xí)，肌肉力量可得到增強(qiáng)。

　　傳統(tǒng)的康復(fù)治療手段通常依靠康復(fù)理療師手動(dòng)帶動(dòng)患者患肢進(jìn)行被動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練，訓(xùn)練策略比較單一；同時(shí)，在訓(xùn)練過(guò)程中，施加在患肢上的力度與患肢的訓(xùn)練軌跡都難以保持良好的一致性；而且，這種康復(fù)手段需要理療師進(jìn)行較強(qiáng)的體力勞動(dòng)，因此患者通常難以得到足夠強(qiáng)度與頻次的康復(fù)訓(xùn)練。

相對(duì)于傳統(tǒng)的人工康復(fù)訓(xùn)練模式，康復(fù)機(jī)器人帶動(dòng)患者進(jìn)行康復(fù)運(yùn)動(dòng)訓(xùn)練具有很多優(yōu)點(diǎn)：

　?。?） 機(jī)器人更適合執(zhí)行長(zhǎng)時(shí)間簡(jiǎn)單重復(fù)的運(yùn)動(dòng)任務(wù)，能夠保證康復(fù)訓(xùn)練的強(qiáng)度、效果與精度，且具有良好的運(yùn)動(dòng)一致性； 

　?。?）通?？祻?fù)機(jī)器人具備可編程能力，可針對(duì)患者的損傷程度和康復(fù)程度，提供不同強(qiáng)度和模式的個(gè)性化訓(xùn)練，増強(qiáng)患者的主動(dòng)參與意識(shí)； 

　?。?）康復(fù)機(jī)器人通常集成了多種傳感器， 并且具有強(qiáng)大的信息處理能力，可以有效監(jiān)測(cè)和記錄整個(gè)康復(fù)訓(xùn)練過(guò)程中人體運(yùn)動(dòng)學(xué)與生理學(xué)等數(shù)據(jù)，對(duì)患者的康復(fù)進(jìn)度給予實(shí)時(shí)反饋，并可對(duì)患者的康復(fù)進(jìn)展作出量化評(píng)價(jià)，為醫(yī)生改進(jìn)康復(fù)治療方案提供依據(jù)。

　　先進(jìn)的康復(fù)機(jī)器人可實(shí)現(xiàn)精確化、自動(dòng)化和智能化的康復(fù)訓(xùn)練，進(jìn)一步提高康復(fù)醫(yī)療水平。但現(xiàn)有康復(fù)機(jī)器人在機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)、人機(jī)交互、訓(xùn)練策略、實(shí)驗(yàn)與評(píng)價(jià)等多個(gè)方面還存在不足，難以較好地滿足患者的康復(fù)需求。早期的康復(fù)機(jī)器人研究較多關(guān)注被動(dòng)訓(xùn)練模式，即，由機(jī)器人帶動(dòng)患肢執(zhí)行定軌跡的運(yùn)動(dòng)。